Играчку каријеру је почео у ушћанском Раднику, затим је од 1995. играо у Слоги Краљево, а од 1998. у Земуну, одакле је у сезони 2000/01. играо на позајмицу у пљеваљском Рудару. У Црвену звезду прешао је 2002. године и у сезони 2003/04. освојио је дуплу круну. Из Црвене звезде је 2004. отишао у глазговски Ренџерс.
Позајмљен је Реал Сосиједаду, где је одиграо 12 утакмица. Потом се 2005. вратио у Црвену звезду, са којом је у сезони 2005/06. освојио по други пут дуплу круну. Године 2006. отишао је у јужнокорејски Инчон јунајтед, где је и завршио играчку каријеру 2009. године. За репрезентацију Србије и Црне Горе наступао је 17 пута и постигао један гол и то у првом наступу против Велса у квалификацијама за Европско првенство 2004, у Београду 20. августа 2003. године. Младеновићев гол у 90. минуту био је једини гол утакмице који је донео победу Србији и Црној Гори.
По завршетку играчке каријере посвећује се раду са млађим селекцијама Црвене звезде са којима је успешно радио неколико година, да би 2015. године постао директор Омладинске школе фудбалског клуба Црвена звезда.